多机器人轨迹规划研究综述及发展趋势

• 作者: 牛启臣 张弓 张功学 徐征 吴月玉 侯至丞 杨文林 徐群华
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 多机器人 协同作业 轨迹规划 综述
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 综述与分析|REVIEW & ANALYSIS
• 页码范围: 184-189
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.12.038

摘要

多机器人系统与单机器人相比,具有工作效率更高、灵活性更好等特点,受到广泛关注.轨迹规划决定了机器人末端执行器的作业效率和运动性能.多机器人系统在工作空间大范围重叠情况下,每个机器人的协同轨迹规划的计算量非常大.从基本轨迹规划、最优轨迹规划及深度学习等方面,详细分析和综述了多机器人轨迹规划的各类方法,并对该领域的技术发展趋势进行了分析和展望,指明未来工作的研究方向.