优化多步长蚁群算法求解机器人路径规划问题

• 作者: 胡佳斌 王祥澍 张琪 全瑞坤
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 关键词: 路径规划 蚁群优化算法 多步长 启发函数 简化算子
• 年，卷（期）: 2021,（10）
• 所属期刊栏目: 计算与测试|Calculation & Test
• 页码范围: 121-124
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)10-0121-04

摘要

针对蚁群算法收敛速度慢,规划路径存在冗余拐点不是最短路径等的一系列问题,提出优化的多步长蚁群算法.通过扩大机器人的视野域和活动域并加入简化算子,增加路径平滑度;通过差异化更新信息素并改进启发函数,促使机器人倾向终点移动,以提高收敛速度.应用MATLAB程序对改进后的算法与原蚁群算法和多步长蚁群算法进行仿真对比,通过多次仿真实验,优化的多步长蚁群算法效果显著.