基于数据手套体感控制的机械手研究

• 作者: 朱颖 杨荻铠 邴林园 师平 温德军
• 来源期刊: 电子设计工程
• 关键词: 仿人机械手 数据手套 限幅去抖 位置PID
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机技术与应用|Computer Technology Application
• 页码范围: 61-66
• 页数: 6页
• 分类号: TN98
• 语种: 中文
• DOI: 10.14022/j.issn1674-6236.2021.12.014

摘要

针对机械手作业控制问题,设计了基于数据手套体感控制的机械手.该设计使用弯曲传感器和MEMS姿态传感器获取佩戴者手部姿态,并对手部姿态数据进行归一化、限幅、卡尔曼滤波处理来消除抖动与噪声,提高数据手套的鲁棒性.进行了仿人机械手设计,结合位置PID算法优化机械手控制.实验结果表明,数据手套对机械手实现了同步控制,机械手能平稳流畅地完成作业动作,证明了该系统的有效性.