基于ADAMS的排管机夹持机械手控制策略研究

• 作者: 姜峰 王卫强 王宏亮 王瑶
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: ADAMS 动力学 夹持机械手 控制策略
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与试验
• 页码范围: 81-83
• 页数: 3页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2018.02.024

摘要

为合理控制排管机夹持机械手工作时长及启、停时间,提高结构安全性和稳定性.以排管机夹持机械手油缸设计速度和设计受力为主要研究参数,运用多体动力学分析软件ADAMS分别对夹持机械手在不同工作时长和不同启停时间下的速度和受力进行分析,确定出该结构的最优工作时长及最佳启、停时间,总结规律,为以后同类型机械手最优控制参数的确定提供参考.分析表明:机械手单程工作用时对油缸的受力和速度都有影响,且影响程度不同;结构的启动时间对速度和受力同样有不同的影响,初始1 s内影响最大;当机械手单程工作时长为6 s、启动时间为2.5 s、停止时间为1s时,机械手能安全稳定工作,且工作用时最短,控制方法最优.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜峰		14	60	4.0	7.0
2	王卫强		4	13	2.0	3.0
3	王瑶		2	1	1.0	1.0
4	王宏亮		3	0	0.0	0.0