用于水泥电杆爬杆的配电带电作业机器人研制

• 作者: 张建飞 廖德胜 梅雪川 叶敏 郭鹏
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 配电带电作业 攀爬机器人 操作臂 爬行体 夹持器
• 年，卷（期）: 2021,（15）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 44-51
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.15.009

摘要

目前的配电带电作业主要是通过绝缘斗臂车来实现,但是由于地形的限制,难以在山地、水田等环境中开展.为解决以上问题,提出一种适合配电带电作业的爬杆机器人平台.提出机器人平台的总体设计思想;介绍平台硬件和软件的设计原理和实现方法;形成实际的爬杆机器人.该机器人的主体既是一个操作臂又是一个爬行体.结果表明:该机器人可以实现自主爬杆,在到达电杆指定位置后可开展部分配电带电作业项目.