MOTOMANGP180型工业机器人的建模与仿真研究

• 作者: 刘晓刚 吴俊辰 孙红 陈志峰 郑利华
• 来源期刊: 机电工程技术
• 关键词: 工业机器人 运动学 轨迹规划 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化|Intelligence & Automatization
• 页码范围: 25-28,46
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.07.007

摘要

基于运动学理论基础,利用标准D-H参数法对MOTOMAN-GP180型工业机器进行建模,得到机器人连杆坐标系模型,根据变换矩阵通式求解出机器人正运动学方程,并对机器人逆运动进行分析,再将D-H参数代入Matlab中的机器人工具箱进行三维模型的建立,正运动学求解函数Fkine仿真得到的数据与公式计算数据一致,证明模型建立正确.利用蒙特卡洛法对机器人工作空间进行求解,得到的空间图显示满足大多数场景工作要求.针对机器人搬运过程中的点到点的轨迹规划,采用五次多项式插值的方式轨迹进行优化,最终得到6个关节的位置、速度、加速度曲线平滑且连续,为该型号机器人的运动学研究提供了新思路.