基于ADAMS的码垛机器人动力学刚柔耦合分析

• 作者: 陈亚梅
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 码垛机器人 刚柔耦合 动力学仿真分析
• 年，卷（期）: 2021,（17）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 261-265
• 页数: 5页
• 分类号: TP246
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.17.036

摘要

目的 为了更全面地了解码垛机器人的动态性能,分析码垛机器人臂部变形对其运动精度的影响.方法 以ABB的IRB760型机器人为分析对象,运用Lagrange法计算得到其刚柔耦合动力学模型,然后运用ADAMS软件对机器人在一个工作周期内的运动过程,分别进行刚体动力学仿真和刚柔耦合动力学仿真.结果 机器人末端执行器柔性仿真的速度曲线与刚性仿真的速度曲线基本相同,在运行过程中速度变化平稳连续,无突变,而位移曲线机器人运行状态改变时有区别,柔性仿真的加速度波动较大.结论 码垛机器人臂部柔性变形对机器人的运行精度及稳定性影响较大,采用刚柔耦合方法可以更加准确地分析码垛机器人的运行状态.