基于深度强化学习的果园巡检机器人导航研究

• 作者: 户高铭
• 来源期刊: 现代信息科技
• 学科: 工学
• 关键词: 果园 巡检机器人 深度强化学习 导航 课程学习
• 年，卷（期）: 2021,（19）
• 所属期刊栏目: 信息化应用|Information Application
• 页码范围: 154-156,160
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.19.039

摘要

智能农业机器人如何实现准确移动仍是开发者们面临的一个挑战.传统的导航主要是通过全球定位系统(Global Position System,GPS)的定位来完成导航任务,弊端是其定位精度易受GPS信号强弱的影响.为此,文章提出采用深度强化学习算法SAC(Soft Actor-Critic)来解决果园场景下的导航问题,通过有序随机的课程学习训练方式引导智能体训练.实验结果表明,该方法能够在不使用GPS的情况下很好地完成果园场景下的定点导航任务.