基于LSTM RNN的四轴无人机姿态估计算法

• 作者: 郑艳军 王直杰
• 来源期刊: 探索科学
• 关键词: 循环神经网络 四轴无人机 姿态估计
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 智能 信息与科技
• 页码范围: 298
• 页数: 1页
• 分类号: TP183
• 语种: 中文
• DOI: 10.1227/j.issn.2095-588X.2021.03.370

摘要

在传统的四轴无人机飞行控制系统中,受限于处理芯片的较低运算能力,在姿态估计上采用四元数法、扩展卡尔曼滤波等算法.随着硬件算力的提升,神经网络算法在无人机飞控上的应用已能实现.本文将在时间序列数据处理中表现良好的长短时记忆循环神经网络(本文简称LSTM RNN)引入四轴无人机的姿态估计,构建训练模型,并对模型的姿态估计效果进行验证.