基于Harris 3D关键点提取和RANSAC算法的改进ICP算法研究

• 作者: 华宇宁 刘永俊
• 来源期刊: 电子世界
• 年，卷（期）: 2021,（24）
• 所属期刊栏目: 探索与观察
• 页码范围: 73-74
• 页数: 2页
• 语种: 中文

摘要

ICP在点云精配准方面有着重要的作用,与其他配准方法相比,它可以直接通过对应匹配点进行配准,但相应的ICP算法存在匹配速度慢、误匹配率高等不足,针对这些不足,本文提出了结合Harris3D关键点提取和RANSAC算法解决配准速度和误匹配问题,通过斯坦福数据进行传统ICP和改进ICP算法对比实验验证,实验结果表明,改进ICP算法有效提高了传统ICP算法的配准性能.