基于改进弦高误差约束的机器人曲面磨削轨迹规划

• 作者: 詹庆荣 段鹏飞 吴路路 江本赤
• 来源期刊: 江苏师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自由曲面 机器人磨削 弦高误差 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 工业技术|Industrial Technology
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-4298.2022.01.012

摘要

针对机器人磨削自由曲面存在的轮廓精度低、粗糙度均匀性难以控制等问题,提出一种基于改进弦高误差约束的机器人曲面磨削轨迹规划方法.首先,在分析刀具与曲面局部接触状态的基础上,建立磨削行距计算模型;然后,对弦高误差约束法进行改进,推导考虑轨迹线曲率影响的进给步长计算模型,规划出曲面轮廓误差约束的磨削轨迹;最后,对一张自由曲面进行轨迹规划.结果表明,该方法可将弦高误差控制在给定范围内,提高磨削轨迹的曲率适应性和磨削后工件表面轮廓质量.