无人船自主航行目标方位测量技术研究

• 作者: 潘怡南 赵馨 常帅
• 来源期刊: 长春理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人船 自主航行 目标方位测量 传感器组件 坐标转换
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 页码范围: 105-113
• 页数: 9页
• 分类号: TH74
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9870.2022.01.016

摘要

为了解决无人船(U S V)自主航行时目标定位定姿问题,提出一种船载光电吊舱的目标方位测量方法.利用光电成像系统识别跟踪目标,激光测距机获取目标与USV间的距离,并将GPS/INS组合导航系统固联在光电吊舱同一水平面.通过上述传感器组件输出信息与坐标转换相结合,推导出目标从载体坐标系到WGS-84大地坐标系的定位方程;并根据目标位置解算出目标的速度、姿态信息.采用系统模拟航行实验,验证了该方法的有效性,并分析了各参数的均方根误差.实验结果表明,在1 km测距范围内,目标位置测量精度为5 m,姿态测量精度为0.3°,可满足实际应用需求.