海洋勘测水下无人航行器的自主控制技术研究

• 作者: 严浙平 赵玉飞 陈涛
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 水下无人航行器 海洋勘测 使命控制 多智能体 Petri网
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 页码范围: 1152-1158
• 页数: 7页
• 分类号: U674.941|TJ630
• 字数: 6869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201303017

摘要

针对水下无人航行器的海洋勘测任务，提出了一种基于多智能体（ MAS）的自主控制技术。自主控制结构采用分布式的智能体结构，智能体之间通过通信和协作来共同完成复杂的整体操作。海洋勘测使命要求航行器在动态不确定的环境中，利用不同的勘测传感器进行多个局部区域的勘测。引入基于多属性路径点的使命描述方法，方便使命描述和控制。使命控制过程采用离散事件驱动的Petri网形式建模。针对事件管理过程中并发事件缺乏中央控制的问题，离散事件被赋予优先级以消除冲突。通过湖海试验验证了所提自主控制技术的可行性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈涛	哈尔滨工程大学自动化学院	114	1070	16.0	26.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	赵玉飞	哈尔滨工程大学自动化学院	17	123	8.0	10.0