基于Unity3D的工业机器人虚实孪生控制仿真研究

• 作者: 刘富春 柏受军 郝旭耀 郑群现 江明
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 离线编程 虚实孪生 Unity3D 数据帧 正逆运动学
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化与信息工程
• 页码范围: 17-25
• 页数: 9页
• 分类号: TP15
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0977.2022.02.004

摘要

传统的基于离线编程技术的工业机器人离线编程系统开发模型大多建立在二维平面,观测性差,且离线示教编程脱离实体,未能体现示教过程机器人的运行观测和输入输出信号变化.为了解决上述问题,基于传统的离线编程技术,利用Unity3D引擎开发虚实孪生的虚拟仿真三维环境,可多角度观测机器人运行状态;同时在虚拟机器人仿真系统与实体机器人之间建立通讯,以数据帧的形式传输并在虚拟仿真系统里进行机器人正逆运动学解析,然后反馈给虚拟机器人模型,实现虚拟仿真环境实时模拟实体机器人运动.实验仿真结果表明,基于Unity3D技术搭建的虚拟机器人仿真系统观测性良好,虚拟仿真系统读取机器人控制器数据速度符合同步孪生频率,实现了虚实孪生的机器人运动控制仿真.