基于快速RRT算法的三维路径规划算法研究

• 作者: 李兆强 张时雨
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 改进Quick-RRT*算法 节点连接筛选 自适应步长
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法|Modeling Theory and Methodology
• 页码范围: 503-511
• 页数: 9页
• 分类号: TP249|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0829

摘要

RRT(rapidly exploring random tree)算法是一种基于采样的路径规划算法,可以在高维环境中搜索出一条路径.传统的RRT算法存在节点利用率低、计算量偏大的问题.针对这些问题,基于快速RRT*(Quick-RRT*)算法,通过优化重选父节点与剪枝范围策略、改进采样方式、引入自适应步长,对快速RRT*算法进行改进,使得算法耗时和路径长度更短.同时,加入节点连接筛选策略,消除路径中过大的转弯角.实验结果表明,改进后的算法在三维环境下能快速找到一条距离最短的无碰撞路径,且运行时间也大幅降低.