仿肌肉绳索驱动下肢康复机器人系统使用安全性评价

• 作者: 王砚麟 王克义 王奎成 莫宗骏 王璐莹
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生肌肉绳索 下肢康复机器人 运动规划 安全性能因子 使用安全性
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 能源工程、机械工程|Energy Engineering, Mechanical Engineering
• 页码范围: 168-177
• 页数: 10页
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2022.01.019

摘要

为了研究仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人使用安全性的评价方法和指标,基于Hill肌肉模型,给出仿生肌肉绳索模型,介绍仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人(BM?CDLR).在康复机器人的刚性运动支链的运动规划和力学分析的基础上,定义了安全性能因子.考虑不同患者的运动承受能力和刚性运动支链滑块运动速度的波动性,提出康复机器人的使用安全性评价指标.通过实例分析验证了使用安全性评价方法的合理性.