上肢康复机器人等速运动控制算法的研究

• 作者: 陈密杰 王钰
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 等速运动康复 主动运动 等速运动控制 肩关节轴动态对齐 多线程编程
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 76-82
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20200155

摘要

等速运动康复的目标是保证人的手臂在用不断增加的力矩驱动机械臂转动时,机械臂转速始终被控制在预设值不变,且人机的肩关节轴要动态对齐.针对上述要求,通过采集机器人关节伺服电机电枢绕组中的电流值和转子的转速,确定外力矩、电机力矩和转速之间的关系,据此建立等速运动控制算法,并以人手臂肩关节的屈展角度为变量,找出机器臂肩关节轴在高度方向对齐人肩关节轴的函数关系,进而建立了考虑速度和位置双重因素下的人机肩关节轴动态对齐控制算法.通过将上述控制算法用于实物样机的控制,证明了控制算法的正确性.该研究为控制上肢等速运动康复提供了参考.