基于改进MSCKF的无人机室内定位方法

• 作者: 王思鹏 杜昌平 宋广华 郑耀
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机(UAV) 室内定位 卡尔曼滤波器 标志点检测 位姿修正
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机技术、信息工程|Computer Technology, Information Engineering
• 页码范围: 711-717
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2022.04.010

摘要

针对无人机室内定位容易出现漂移的问题,提出基于改进多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)的无人机(UAV)室内定位方法.该方法在MSCKF的框架下,提出高鲁棒性、低时延的标志点检测方法.利用在世界坐标系下坐标已知的标志点计算得到无人机位姿,实现惯性测量单元(IMU)信息与单目视觉信息融合以及无人机位姿修正.对提出的定位方法进行测试.测试结果表明,该方法的定位误差小于0.266 m,与OpenVins和LARVIO开源算法相比,定位精度提高了54.6％以上.