基于靠近目标粒子群算法的AGV路径规划

• 作者: 屈新怀 单笛 孟冠军
• 来源期刊: 合肥工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人(AGV) 路径规划 粒子群算法 Metropolis准则 自适应引力系数
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与汽车工程|Machinery and Automobile Engineering
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5060.2022.01.001

摘要

进行移动机器人(automated guided vehicle,AGV)路径规划时,针对传统粒子群算法易陷入局部最优解、搜索效率低等问题,文章提出靠近目标的粒子群算法,更好地解决AGV路径规划问题.在AGV运行环境建模时,将障碍物转化为多边形并进行膨胀处理,利用障碍物顶点划分坐标系;引入Metropolis准则,使算法快速跳出停滞状态;提出自适应引力系数,使得算法靠近目标快速搜索,加快收敛速度.经仿真实验验证,相较于传统算法,靠近目标的粒子群算法在收敛速度、跳出局部最优、搜索稳定性等方面更具优势.