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软体连续机械臂动力学建模与仿真
软体连续机械臂动力学建模与仿真
作者:
白争锋
孔清峰
赵起
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
软体机械臂
模态方法
能量
集中质量
动力学
摘要:
由于软体机械臂的质量是沿臂的长度连续分布,因此采用拉格朗日方法建立软体机械臂的动力学模型时,涉及计算复杂的积分运算,采用离散化的集中质量模型降低了计算的复杂性,但准确性不足.为了提高软体机械臂动力学建模与仿真的准确度和计算效率,本文采用模态方法对软体机械臂进行运动学描述,并从能量的角度分析软体机械臂动力学特性,研究发现,角速度产生的转动动能计算复杂,影响动力学方程的求解效率.在给定条件下,占总动能的百分比不超过3%,对动力学结果影响很小,可以忽略.在此基础上,提出一种基于质心集中质量描述的软体机械臂动力学模型,该模型将软体机械臂的连续分布质量模型等效为位于质心的集中质量模型,利用统计的方法计算出动能等效系数,通过动能等效系数实现两种模型的动能匹配.仿真结果表明,与通常将集中质量放置在任意位置(例如,软体机械臂的中点或末端)的集中质量模型相比,该模型兼顾了连续分布质量模型的准确性,以及集中质量模型的计算高效性,能够准确、高效地获得软体机械臂的动力学特性,并且数值计算稳定.
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文献信息
篇名
软体连续机械臂动力学建模与仿真
来源期刊
力学学报
学科
工学
关键词
软体机械臂
模态方法
能量
集中质量
动力学
年,卷(期)
2022,(1)
所属期刊栏目
动力学与控制|Dynamics, Vibration and Control
研究方向
页码范围
184-195
页数
12页
分类号
TH113.2+2
字数
语种
中文
DOI
10.6052/0459-1879-21-481
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(0)
共引文献
(0)
参考文献
(0)
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2022(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
软体机械臂
模态方法
能量
集中质量
动力学
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
力学学报
主办单位:
中国科学院力学研究所
出版周期:
双月刊
ISSN:
0459-1879
CN:
11-2062/O3
开本:
大16开
出版地:
北京市北四环西路15号2号楼 324 房间
邮发代号:
2-814
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
2863
总下载数(次)
1
总被引数(次)
35048
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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