麦克纳姆轮移动底盘的自适应滑模控制器设计

• 作者: 江梦林 赵德权 孙永福 王玉超
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应滑模控制 麦克纳姆轮移动机器人 神经网络 轨迹跟踪测
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 164-169
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2022.01.037

摘要

针对麦克纳姆轮移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应滑模控制器.首先,考虑外部干扰以及参数变化,建立了麦克纳姆轮移动机器人的运动学和动力学模型,在动力学模型的基础上设计一种自适应滑模轨迹跟踪控制器.其次,为了实现较好的运动控制,径向基神经网络被用来在线逼近动力学模型中的不确定项.同时,具有σ修正的自适应学习法则被用来估计未知的参数.再者,利用Lyapunov理论分析了该控制方法的稳定性和鲁棒性.最后,仿真结果验证了所提出控制器的有效性.