基于改进粒子群算法的机器人路径规划

• 作者: 王泽龙
• 来源期刊: 数字化用户
• 关键词: 自主移动机器人 全局路径规划 粒子群优化算法 混沌映射 模拟退火算法
• 年，卷（期）: 2022,（11）
• 所属期刊栏目: 技术创新
• 页码范围: 106-108
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

为在栅格地图中寻找到一条安全且路径最短的全局最优路径，本文利用粒子群优化算法较强的寻优能力来实现机器人全局路径规划。针对传统的粒子群优化算法初始化粒子群分布不均匀的缺点，利用混沌映射对粒子群进行初始化，而且利用模拟退火算法可以有效跳出局部最优解的优势，将其与粒子群优化算法结合，从而避免陷入局部最优。进而提出基于改进粒子群优化算法的全局路径规划，搭建简单和复杂的栅格地图进行仿真，结果表明，基于改进的粒子群优化算法的路径规划方法具有更短的平均路径长，其路径规划能力更优。