一种六轴机器人的三维可视化仿真程序设计

• 作者: 蔡嘉晖 王红伟 王漪梦
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动学分析 最优解选取 可视化仿真 远程控制
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 386-390
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2022.03.076

摘要

针对AUBO-I5型协作机器人,进行三维可视化仿真程序设计.首先根据机器人的结构特点,建立机器人D-H坐标系,进行机器人的正逆运动学分析,得到机器人正逆解的求解算法;基于"行程最短"准则获取机器人的运动最优解;利用Solidworks创建机器人三维模型,通过C++编程软件和OpenGL图形库搭建机器人的三维可视化仿真环境.仿真程序能直接观测到机器人的运行状况,同时能通过TCP连接机器人进行仿真示教,并通过仿真结果和示教实验,验证了所提出机器人运动学算法的正确性.