一种六自由度工业机器人运动学分析及三维可视化仿真

• 作者: 于正林 曹国华 马国庆 高艺
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 工业机器人 运动学分析 可视化仿真 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2016,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1726-1730,1731
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.13.005

摘要

针对Motoman-HP20机器人的构型特点，采用 D-H 坐标变换法建立其运动学坐标系，将机器人分解为位置结构和姿态结构，得到以位置矢量和欧拉角表示的完备广义坐标，利用位姿分离法对机器人进行逆运动学求解，求得各个关键转角。构建了三维可视化仿真环境，验证所提出的运动学算法的正确性。该仿真环境可以直观地观察机器人各部分的运动情况。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于正林		67	243	7.0	12.0
2	曹国华		105	515	12.0	18.0
3	马国庆		21	58	5.0	7.0
4	高艺		24	70	5.0	7.0