基于改进蜂群算法的湿喷机械臂逆解研究

• 作者: 陈鹤天 杜润
• 来源期刊: 机械传动
• 学科: 交通运输
• 关键词: 逆运动学;混沌映射;Levy飞行;自适应;湿喷机器臂
• 年，卷（期）: 2025,（1）
• 页码范围: 74-80
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.01.009

摘要

【目的】湿喷机械臂为8自由度的冗余机械臂且带有移动关节，其逆运动学求解困难，因此，设计了一种改进蜂群算法。【方法】首先，利用D-H法建立机械臂运动学模型，以末端位姿误差和最佳柔顺性为优化目标，构建多约束目标函数；然后，引入混沌映射对蜜源进行初始化，再引入Levy飞行，改变雇佣蜂搜索策略，并通过自适应调整跟随蜂更新步长，提升种群多样性和算法的收敛速度；最后，利用Matlab编程进行了仿真验证。【结果】结果表明，该算法的收敛速度和求解精度都优于传统的蜂群算法、混沌蜂群算法和粒子群算法，证明了算法的可行性，为湿喷机械臂逆运动学的求解提供了一种新的途径。