基于事件触发的不确定多智能体系统自适应一致性

• 作者: 陈世明 刘江
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 一般非线性多智能体系统;事件触发控制;模型参考自适应;参数不确定
• 年，卷（期）: 2025,（1）
• 页码范围: 33-40
• 页数: 8页
• 语种: 中文

摘要

针对有向拓扑下一般非线性多智能体系统中参数不确定和系统通信能力受限等问题,本文提出了一种结合模型参考自适应和事件触发机制的一致性控制协议.该协议首先为每个参数不确定的智能体设计一个参考智能体,其中自适应律的设计保证了不确定参数的有效估计,然后基于事件触发机制向邻居智能体发送参考智能体状态,最后基于接收的邻居参考智能体状态及自身实际状态设计控制器.采用对参考智能体设计事件触发策略的方式,可以有效避免智能体间的连续通信,减少系统通信资源.利用矩阵论、代数图论以及Lyapunov稳定性理论,证明在该控制协议下,含参数不确定一般非线性多智能体系统能实现一致性,且不存在Zeno行为.仿真实例进一步验证了理论结果的有效性.