基于模糊神经网络的机械手自适应控制

• 作者: 戴民 程鹏 陆文娟
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 模糊系统 机械手
• 年，卷（期）: 1999,（5）
• 所属期刊栏目: 电机工程
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 字数: 2433字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.1999.05.007

摘要

单纯的神经网络和单纯的模糊系统具有各自的优点和缺点,模糊神经网络是两者的结合,它可吸取两者的优点而达到更优良的性能.这里提出了一种基于模糊神经网络的自适应控制方法.在利用常规控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整.该方法用于机械手的跟随控制,两个模糊神经网络分别用于主回路控制和对象的逆模型,最后得到了优于样本控制器的跟踪控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程鹏	清华大学电机工程与应用电子技术系	9	64	4.0	8.0
2	陆文娟	清华大学电机工程与应用电子技术系	21	400	10.0	20.0
3	戴民	清华大学电机工程与应用电子技术系	1	32	1.0	1.0