具有力觉临场感的主从遥控机器人系统的双向控制

• 作者: 席裕庚 蔡鹤皋 陈卫东
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 主从机器人 遥操作 力觉临场感 双向控制
• 年，卷（期）: 1999,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 69-75
• 页数: 7页
• 分类号: V4
• 字数: 3402字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.1999.03.011

摘要

本文研究借助力觉临场感技术实现主从机器人遥操作的控制理论和设计方法,基于对控制系统的动力学分析,在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案,实验结果表明了该方案的可行性,显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	席裕庚	上海交通大学自动化系	217	6520	41.0	71.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	陈卫东	上海交通大学自动化系	95	2775	28.0	49.0