机器人跟踪未知环境的智能新策略

• 作者: 尉忠信 朱剑英 殷跃红
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 力控制 模糊神经网络 大系统
• 年，卷（期）: 1999,（1）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 分类号: TP23
• 字数: 5119字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.1999.01.013

摘要

以Adept-Ⅲ机器人跟踪玻璃灯泡未知表面为对象,综合运用了大系统、模糊数学和神经网络等智能理论,进行机器人力控制跟踪类依从运动研究,系统地提出了智能力/位并环控制新策略:即将复杂的机器人力控制作为一个大系统来研究,建立了机器人力控制大系统模型和相应的智能力/位并环控制的结构:在此基础上,进行了力/位并环混合运动学分析研究,建立了相应神经网络模型,并推导出力/位混合隶属函数,实现了力控制大系统的基于模糊协调的递阶控制算法.从理论上和技术实现上解决了机器人力控制跟踪类难题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱剑英		156	3555	32.0	53.0
2	尉忠信		2	60	2.0	2.0
3	殷跃红	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	1	12	1.0	1.0