并联机器人运动学正解的实解分析

• 作者: 徐心和 王奇志
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人运动学正解 实解分析 Sturm定理
• 年，卷（期）: 1999,（4）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 359-361
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.1999.04.006

摘要

在3-6并联机器人运动学正解解析解的研究基础上,对其正解的最大实解个数进行进一步的分析研究.研究表明其正解问题最后可转化为一个高次多项式方程求解问题,称此方程为正解的等价多项式方程.通过分析可知,运动学正解实解的个数的上限为:当自变量在其解区间时其等价多项式方程实解的个数.最后应用Sturm定理对正解最大实解个数进行判定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学信息科学与工程学院	295	7536	42.0	73.0
2	王奇志	东北大学信息科学与工程学院	2	32	2.0	2.0