Delta并联机器人运动学分析

• 作者: 夏庆观 张中辉 徐官南
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: Delta型机器人 运动学 逆解 工作空间
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 160-162,192
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2006字
• 语种: 中文

摘要

运用空间几何学和矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人机构的简化模型,求解得到并联机器人位置逆解方程,给出了正解的数值解法,结合算例验证了计算公式的正确性;设计了位置逆解的人机界面,通过数值计算,得到了并联机器人的工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张中辉		6	29	3.0	5.0
2	徐官南		7	30	3.0	5.0
3	夏庆观		5	29	3.0	5.0