仿生移动机器人并联机构运动学正解的鱼群算法求解

• 作者: 宋孟军 张明路
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 仿生机器人 鱼群算法 并联机构 运动学正解
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1029-1036
• 页数: 8页
• 分类号: O24|TB11
• 字数: 5784字
• 语种: 中文

摘要

基于改进的人工鱼群算法,提出了并联机构运动学正解的求解方法。构建了仿生移动机器人处于支撑状态的并联机构模型,应用螺旋理论计算了该并联机构的空间机构自由度,构建了仿生移动机器人并联机构的运动学正解模型,利用鱼群算法对正解模型的约束方程组进行设计。对鱼群算法所用数学模型进行了构建,对改进后的人工鱼群行为进行了算法描述。仿真结果表明,该人工鱼群算法具有良好的寻优性能,满足仿生移动机器人并联机构正解模型的求解要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路		162	1528	20.0	33.0
2	宋孟军		9	62	5.0	7.0