多足仿生移动机器人并联机构运动学研究

• 作者: 宋孟军 张明路
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器人 移动机器人 并联机构 运动学
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 200-206
• 分类号: TP242|TH112
• 字数: 5017字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.03.036

摘要

以一种具有变形关节的多运动模式仿生移动机器人为研究对象,利用坐标变换法构建了并联机构的运动学模型；利用各分支末端之间的几何关系,求解了并联机构的运动学正解,并进行了仿真验证,仿真结果表明该机器人运动学模型构建正确、运动学正解求解正确；利用几何建模和数值求解方法对并联机构的运动学逆解存在性进行了求解验证与分析证明.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
2	宋孟军	河北工业大学机械工程学院	9	62	5.0	7.0