机器人装配中接触操作规划的准静态方法

• 作者: 张卫平 熊有伦
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人装配 接触操作 运动规划 准静态
• 年，卷（期）: 1999,（4）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 372-374
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2841字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.1999.04.003

摘要

接触约束是机器人装配操作的核心.通过对接触约束的分析,采用线性不等式组对不同接触约束进行表示,详细讨论了不等式组多面凸锥的理论,给出了一个基于奇异值分解的多面凸锥的求解方法,并通过优化得到最优接触约束状态转移速度.最后给出了算法的图形仿真示例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊有伦		20	604	13.0	20.0
2	张卫平		1	7	1.0	1.0