基于零动态设计原理的刚体姿态控制

• 作者: 何长安 冯璐 龚诚
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 数学
• 关键词: 零动态稳定 四元数 古典的Rodrigues参数 修改的Rodrigues参数
• 年，卷（期）: 2000,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 11-14
• 页数: 4页
• 分类号: O231|O311.2
• 字数: 3151字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2000.04.004

摘要

采用四元数,古典的Rodrigues参数和修改的Rodrigues参数来描述刚体旋转运动.基于微分几何中的零动态设计原理,首先构造一个输出映射,使系统具有相对阶{1,…,1}且零动态渐近稳定.然后求出一类反馈控制器,使得系统部分线性化为一指数稳定的线性方程.仿真结果表明,所求控制器能使闭环系统稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何长安		47	549	13.0	21.0
2	冯璐		6	102	4.0	6.0
3	龚诚		6	85	5.0	6.0