平面闭链五杆机构柔性工作空间的研究

• 作者: 周双林 姚燕安 邹慧君 郭为忠
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 闭链五杆机构 柔性工作空间 隐函数定理
• 年，卷（期）: 2000,（11）
• 所属期刊栏目: 基础理论
• 页码范围: 10-15
• 页数: 6页
• 分类号: TH112.1|TP241.2
• 字数: 106字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2000.11.003

摘要

工作空间的研究是平面闭链机器人的基本问题之一。应 用隐函数定理，推导出平面闭链五杆机构柔性工作空间边界的条件，即输出杆与相连的连架 杆重合 或拉直，以及另一连架杆与相连的连杆重合或拉直。然后利用两个开链二杆的工作空间的交 集和四杆机构连架杆的转动范围，分析平面闭链五杆机构满足工作空间边界条件的边界曲线 的构成。在此基础上建立相应的数学模型，提出平面闭链五杆机构的工作空间求解算法。最 后，通过算例验证了数学模型的正确。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹慧君	上海交通大学机械工程学院	155	3329	31.0	48.0
2	郭为忠	上海交通大学机械工程学院	132	2223	27.0	42.0
3	周双林	上海交通大学机械工程学院	16	391	10.0	16.0
4	姚燕安	上海交通大学机械工程学院	9	332	8.0	9.0