基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统

• 作者: 刘伟军 朱枫 董再励 郝颖明
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 自主导航定位 立体视觉 旋动理论
• 年，卷（期）: 2001,（10）
• 所属期刊栏目: 研究通讯
• 页码范围: 91-94
• 页数: 4页
• 分类号: tp24
• 字数: 3003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2001.10.021

摘要

描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统.该系统采用双目立体视觉完成环境特征的3D信息提取,实时计算出机器人相对作业目标的位姿(6D)关系,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动.系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题,简化了计算复杂性.实验表明,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伟军	中国科学院沈阳自动化研究所	165	2994	29.0	45.0
2	朱枫	中国科学院沈阳自动化研究所	68	1554	20.0	38.0
3	董再励	中国科学院沈阳自动化研究所	73	1005	17.0	29.0
4	郝颖明	中国科学院沈阳自动化研究所	47	1092	16.0	32.0