管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性

• 作者: 杨宜民 程良伦
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 管道内微机器人 摩擦受限接触 弯管运动 稳定性
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 62-68
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5472字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2001.01.014

摘要

介绍了一种新型管道内微机器人，根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型，用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件.利用该模型分析了管道内微机器人在弯管内运动的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化研究所	221	2851	26.0	42.0
2	程良伦	广东工业大学自动化研究所	274	1459	17.0	25.0