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一类新型三平移并联机器人机构的位置分析
一类新型三平移并联机器人机构的位置分析
作者:
杨廷力
金琼
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
并联机器人机构
正逆解
解耦性
摘要:
分析了一类新型三平移并联机器人机构,求得其正逆运动位置的解析解.较之已有的三平移并联机构,此类机构不仅位置分析解数低,求解容易,而且正解还具有一定解耦性.机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关.本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地解决了并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端.同时,发现C,P副的采用可降低运动求解特征数(方次),而将C副中的线性移动作为主动输入时其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入.机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础.
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文献信息
篇名
一类新型三平移并联机器人机构的位置分析
来源期刊
东南大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
并联机器人机构
正逆解
解耦性
年,卷(期)
2001,(5)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
33-38
页数
6页
分类号
TP242|TP112
字数
4206字
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:1001-0505.2001.05.008
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
金琼
东南大学机械工程系
12
471
9.0
12.0
2
杨廷力
东南大学机械工程系
1
54
1.0
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正逆解
解耦性
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研究来源
研究分支
研究去脉
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东南大学学报(自然科学版)
主办单位:
东南大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1001-0505
CN:
32-1178/N
开本:
大16开
出版地:
南京四牌楼2号
邮发代号:
28-15
创刊时间:
1955
语种:
chi
出版文献量(篇)
5216
总下载数(次)
12
总被引数(次)
71314
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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