新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析

• 作者: 尹小琴 杨廷力 马履中
• 来源期刊: 江苏大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 特殊位形 三平移并联机构
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 页码范围: 43-45
• 页数: 3页
• 分类号: TH246
• 字数: 2317字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2002.02.011

摘要

分析了一新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形.文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手,采用旋量及运动影响系数矩阵方法,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件.由分析可知,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸,故此三平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构.论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型,由此验证了分析的正确性.为该类机器人的实际应用提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹小琴	江苏大学机械工程学院	65	837	16.0	26.0
2	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
3	杨廷力		44	988	16.0	30.0