三平移弱耦合并联机器人机构精度分析

• 作者: 尹小琴 杨启志 沈惠平 郭宗和 韩亚丽 马履中
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 机构 运动分析 精度分析
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 农业与机械工程
• 页码范围: 198-202
• 页数: 5页
• 分类号: TH115
• 字数: 3515字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2005.03.004

摘要

针对三平移非对称3-RRRP(4R)并联机器人机构的精度进行分析.该机型具有良好的解耦特性,属于弱耦合机型.该类机型由于实时性好,可以用控制软件实现误差补偿.从拓扑结构分析着手,分析了三平移弱耦合机型的位置正解、反解,用全微分的方法分析了该机型的精度误差值,研究了影响该机型机器人精度的因素,并探讨了提高精度的对策.由分析可知,动平台位置误差与所在位置成非线性关系,其中δθ'3误差对机构位置的非线性误差影响最大.此外,机构原始误差是产生误差的主要原因.因此提高零件加工和装配的精度是提高机器人精度的重要途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹小琴	江苏大学智能机械及机器人研究所	65	837	16.0	26.0
2	马履中	江苏大学智能机械及机器人研究所	173	2046	25.0	33.0
3	郭宗和	江苏大学智能机械及机器人研究所	69	682	14.0	23.0
5	杨启志	江苏大学智能机械及机器人研究所	82	807	15.0	23.0
6	韩亚丽	江苏大学智能机械及机器人研究所	5	39	4.0	5.0