三平移并联机器人机构的精度分析

• 作者: 孙术华 牛国栋 谢俊 郝秀清 郭宗和
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 位姿 误差 精度 仿真
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 145-148
• 页数: 4页
• 分类号: TH115|TP242.2
• 字数: 2063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2006.01.039

摘要

针对一种具有相似平台的3-TPT型三平移并联机器人,根据该机器人的位置反解方程,利用全微分理论建立了该机器人精度分析的数学模型;通过计算机仿真研究了机器人的驱动杆杆长误差、结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响,为该机器人机构的实际误差补偿与控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢俊	江苏大学机械工程学院	61	692	15.0	24.0
2	郭宗和	山东理工大学机械工程学院	69	682	14.0	23.0
3	郝秀清	山东理工大学机械工程学院	24	274	10.0	16.0
4	孙术华	山东理工大学机械工程学院	5	83	4.0	5.0
5	牛国栋	山东理工大学机械工程学院	8	87	4.0	8.0