三平移全柔性并联微动机器人机构静力学分析

• 作者: 尹小琴 杨启志 梁庆磊 谢俊 马履中
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 全柔性机构 伪刚体模型 静力学分析
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 110-113
• 页数: 4页
• 分类号: TH112.5
• 字数: 2558字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.11.027

摘要

对新型非对称三平移并联机构{R//R//R//P(4R)}//{R//R//P(4R)//R}⊥{R//R//R//P(4R)}普通的转动关节全柔性化,形成非对称全柔性三平移微动并联机器人机构.利用"伪刚体模型"法,以普通的转动副加上等效的双向扭转弹性元件替代每个柔弹性关节,形成全柔性并联机器人机构的伪刚体等效模型.采用与"摩擦圆理论"分析法相似的力分析方法,分析了全柔性并联机器人机构的静力学问题,发现机构虽然具有优良运动解耦性,但其静力学性能较差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢俊	江苏大学机械工程学院	61	692	15.0	24.0
2	尹小琴	江苏大学机械工程学院	65	837	16.0	26.0
3	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
4	杨启志	江苏大学机械工程学院	82	807	15.0	23.0
5	梁庆磊	江苏大学机械工程学院	2	27	2.0	2.0