三平移全柔性微动机器人机构的位置运动分析

• 作者: 尹小琴 杨启志 王俊英 郭宗和 马履中
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 微动机器人 全柔性机构 并联机构 位置分析 仿真
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 96-99
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2463字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2006.11.025

摘要

研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}的运动学特性,首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦;求解出该机构的位置反解方程及中间变量的表达式;利用ADAMS软件对该机构的位置正解特性进行了仿真模拟,验证了理论推导的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹小琴	江苏大学机械工程学院	65	837	16.0	26.0
2	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
3	郭宗和	山东理工大学科技处	69	682	14.0	23.0
4	杨启志	江苏大学机械工程学院	82	807	15.0	23.0
5	王俊英	中国人民解放军军械工程学院基础部	2	20	2.0	2.0