三平移并联机构3-RRC的工作空间分析

• 作者: 尹小琴 马履中
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人机构 位置正逆解 工作空间 矢量法
• 年，卷（期）: 2003,（18）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1531-1533
• 页数: 3页
• 分类号: TH721|TH113
• 字数: 2588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.18.001

摘要

机器人的工作空间是衡量机器人性能的重要指标之一.并联机器人的工作空间决定着并联机器人的整体尺寸.通过矢量法建立了三平移并联机器人机构3-RRC的位置正反解方程,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为扩大工作空间提供了途径,且为工作空间的综合提供了依据.该并联机器人机构在工业装配机器人、力与力矩传感器、虚拟轴机床、坐标测量机等领域具有广泛的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹小琴		65	837	16.0	26.0
2	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0