基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合及分类

• 作者: 刘安心 姚芳华 杨廷力 罗玉峰 金琼
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人机构 欠秩 单开链支路 型综合
• 年，卷（期）: 2001,（9）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1038-1043
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TH112
• 字数: 4058字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.09.021

摘要

以单开链支路为单元,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律.提出了输出运动为三平移及一定向转动的并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法.型综合共得到50个新机构,并对其进行了分类.提出的 4d.o.f.并联机器人机构型综合方法具有普遍性意义,并已用于其它运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合.