液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制

• 作者: 方一鸣 焦晓红
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 液压伺服系统 并联机器人 离散滑模变结构控制 变速趋近律
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 控制系统设计
• 页码范围: 25-27,22
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.+5
• 字数: 2619字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9227.2001.01.010

摘要

本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器.仿真研究结果表明,该控制方案可避免通常变结构控制中不可避免的颤动,且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦晓红	燕山大学电气工程学院	47	672	16.0	24.0
2	方一鸣	燕山大学电气工程学院	115	1254	20.0	28.0