3自由度气动比例/伺服机械手连续轨迹控制的研究

• 作者: 王宣银 路甬祥 陶国良
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 气动比例/伺服 连续轨迹 最优状态反馈 扰动观测
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 2399字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2001.03.016

摘要

讨论了3自由度气动比例/伺服机械手的连续轨迹控制,建立了系统的数学模型,通过采用最优状态反馈、PI环节和扰动观测补偿实现了气动比例/伺服系统的连续轨迹跟踪,并以毛笔书法轨迹为对象进行了试验研究.试验分析表明,气动比例/伺服机械手可实现较高的控制精度,在许多工业自动化领域,完全可以与价格昂贵的电动机伺服系统媲美.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宣银	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	127	1862	25.0	36.0
2	陶国良	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	107	1438	22.0	33.0
3	路甬祥	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	11	562	9.0	11.0