4自由度串联式机械手轨迹运动学的分析

• 作者: 李晓豁 石宁 黄勇
• 来源期刊: 辽宁工程技术大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 4自由度机械手 运动学模型 正解 逆解 工作空间
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 页码范围: 562-565
• 分类号: TP242
• 字数: 2512字
• 语种: 中文
• DOI: 21-1379/N.20110826.2131.009

摘要

为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题.通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性.以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晓豁	辽宁工程技术大学机械工程学院	242	2041	22.0	31.0
2	石宁	新疆工业高等专科学校机械工程系	19	109	7.0	9.0
3	黄勇	新疆工业高等专科学校机械工程系	2	15	2.0	2.0