球形壁面爬行机器人的运动学分析与仿真

• 作者: 沈坚 王永贞 谈士力
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 运动学建模 运动仿真
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 研究·开发·应用
• 页码范围: 25-28
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1763字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2001.05.006

摘要

本文对在球面上爬行的六足机器人的运动学进行了分析,建立了数学模型.通过对机构的运动学正逆问题的求解及仿真程序的编制,为六足机器人的结构优化及步态规划等问题提供了一定的理论依据.